合作开发的知识产权在公司上市时如何确认归属？

合作开发的知识产权归属需依据合同约定，若合同未明确，可能需通过实际贡献和法律规定进行判断。

建议在合作初期签订书面协议，明确各方权利义务，避免上市时因权属不明导致法律风险。