签订技术合作合同时，如何约定研发成果的知识产权归属？

在技术合作合同中，应明确约定研发成果的归属，包括专利、著作权等，避免因未约定或约定不清导致后续争议。

建议在合同中详细列出各方的贡献比例，并约定是否允许一方单独申请专利或授权第三方使用，以减少纠纷风险。